居庸关在距北京市区50余公里外的昌平县境内。相传秦始皇修筑长城时，将囚犯、士卒和强征来的民夫徙居于此，后取“徙居庸徒”之意，故名居庸关。汉代沿称，三国时代名西关，北齐时改纳款关，唐代有居庸关、蓟门关、军都关等名称。此后各代仍称居庸关口这里山峦间花木郁茂葱笼，仿如碧波翠浪，故有居庸叠翠之称。
居庸关形势险要，自古为兵家必争之地，它有南北两个关口，南名“南口”，北称“八达岭”。居庸关两旁山势雄奇，中间有长达18公里的溪谷，俗称“关沟”。这里清流萦绕、翠峰重迭、花木郁茂、山鸟争鸣，被列为“燕京八景”之一。
元代时，居庸关是大都（北京）通往上都（今内蒙多伦）的重要交通大道。因皇帝经常过往，因而，在关内设有行宫、寺院、花园等建筑。现存的云台就是元代修建的过街塔台基，当初上面建有三座喇嘛塔，元末明初时被毁。明正统四年（1439年）在上面重修佛殿，名泰安寺，寺于康熙年间焚毁，此后只剩云台保留至今。其券洞上雕刻的佛教图像和梵、藏、西夏、维、八思巴、汉等六种文字的经文有学术价值，是研究元代佛教、古代文字和各民族间文化交流史的重要史料，是现存元代雕刻艺术的精美杰作。
到了明代，居庸关进一步成为军事重镇。原因是：朱元璋灭元之后，元顺帝虽然被赶出了大都，但仍想卷土重来，收复失地，恢复元朝统治。而居庸关是他南下的必经之路，所以加强居庸关的防御设施是必要的。洪武初年，朝廷派大将军徐达、副将军常遇春修筑居庸关城：“跨两山，周一十三里，高四丈二尺”。自此后历代都有修建，特别是景泰年间又将关城扩大加固，设水陆两道门．南北关门外都筑有瓮城，现南北关城券门上的匾额就是当年（明景泰十年）修居庸关的真迹。所以在明朝时居庸关城建筑设施达到了最为完备的程度。其关城防御体系自北而南由岔道城、居庸外镇（即八达岭）、上关城、中关城（即居庸关城）、南口五道防线组成，而居庸关则是指挥中心。负责关城守御的是隆庆卫，配有盔、甲、长枪、弓、箭等军械和火器。不仅关城建筑完备，还设有衙署、仓储、书馆、神机库、庙字、儒学等各种相关设施，文化内涵极为深刻。元、明、清三代皇帝都从此关经过，作为政治地位和军事要塞是独一无二的，无以伦比的。居庸关不仅地势险要，而且风景宜人，从南口进入关沟以后，两侧山峦重叠，溪水长流，春、夏、秋三季植被繁茂，山花野草郁郁葱葱，登高远眺，好似碧波翠浪，早在金代就被列为燕京八景之一流传古今。清乾隆亲笔题写“居庸叠翠”四字，并建了御笔碑，民间还流传关沟72景之说，人文景观、自然景观交相辉映。
1961年，居庸关云台被国务院公布为第一批文物保护单位。遵照文物工作“有效保护，科学管理，合理利用”的方针，从1993年始先后投资一亿元开始对居庸关长城进行抢修，经过四年多的努力，至1997年基本完工。总计修复长城4142米，敌楼、铺房、烽隧等建筑28座。关内修复各种建筑30座，面积7000余平方米，有寺庙、亭榭、仓储、神机库、户部常设居庸关的衙署及书馆建筑。目前，各项准备工作已经就绪，中外游人到这里参观，可以爬长城、上关楼，领略居庸关的雄姿伟貌，可以欣赏云台精美的石雕艺术，可以参观各种庙字。旅游服务设施有餐厅、工艺品商店等。
居庸关中心有一云台，用汉白玉石砌成，建于1345年（元至正五年）。台上原有三座喇嘛塔，在元未明初时期先后被毁。1439年（明正统四年）在台上修理泰安寺，又于1702年（清康熙41年）焚毁。
现存的云台，平面呈长方形，底部东西长近27公尺，南北深17公尺半；顶部东丙长24公尺，南北深近15公尺。台顶四周安设石护栏和排水龙头。台座中间开一券门，宽6公尺余，高7公尺余，为五边折角尤拱券，可通车马。券门和券洞上有元代精致的石刻，是研究佛典和古文字的珍贵资料。
