上清古镇依水而建,群山环抱,自然环境优美,道教氛围浓厚,名胜古迹甚多。长约2公里的古街将长庆坊、留侯家庙、天师府、大上清宫等景点串成一线。沿河的吊脚楼、码埠尽显江南水乡建筑特色。
上清镇旧名沂阳市。据老古发现,两晋时渐有人聚居,唐高祖武德八年(公元625年)设雄石镇,并派兵驻守。唐末朝廷派中丞将倪亚任镇遏史,后因其剿匪有功封为倪亚王,古镇也因此改为倪亚市。北宋崇宁四年(公元1105年),宋徽宗命江东漕臣将上清观从龙虎山迁放上清,又将倪亚市改为上清市。清乾隆三十年(公元1748年),始称上清镇.
上清镇因中国道教发源地而闻名天下,张天师在此已历经63代一千九百余年,上清镇是中国道教29个福地之一。中国古典名著《水浒传》开篇第一回对龙虎山的奇峰怪石和上清宫的仙都就有过生动的描写。其中“张天师祈禳瘟疫,洪太尉误走妖魔”的故事就发生在这里。
明初,上清镇即形成这于今日的规模。至明代后期,上清古镇已相当繁荣,《徐霞客游记》称上清街“甚长”。晚清咸丰年间(公元1851-1861),太平军和清军曾在上清激战,镇内建筑损毁严重。直至民国年间大体修复,其面貌一直保持到八十年代。
上清镇还是闽、浙、赣苏区红十一军与中央红军会师的地方。1931年初,由朱德任总指挥的红一方面军与红十军在上清镇桂洲河滩胜利会师,尔后合编为红十一军。为实现“粉碎敌人大举进攻与实现江西首先胜利”的战略目标奠定基础。
上清镇不仅以道教文化著称,还以其“虚受一切,涵容万物”的道教理念宽大的接受了多元文化并存的格局。唐代禅宗高僧马祖道一曾在上清讲经传道,月宝禅师也曾在镇东北的天门山上建天门寺收徒授经。著名理学家陆九渊在镇北应天山创立象山精舍(书院),世称“象山学派”,名噪一时。历史遗存长庆坊和东岳宫则显示了民间崇拜。位于镇东头的天主教堂于1872年由荷兰神父所建,为哥特式结构,成为当地天主教的圣堂。佛、儒、基督教在上清的活动极大地丰富了上清的文化内涵。
上清古镇以其悠久的道教文化和雄奇的自然景观著称于世。集镇中央天师府为历代张天师讲道、居住的府邸,是全国21座重点对外开放的道观之一,1984年被定为国家级重点文物保护单位。上清镇于1984年恢复建制镇以来加强了小城镇建设开发步伐,1988年被列为全省重点建设样板镇,1996年列为全省综合改革试点镇,1999年被列为全省200家重点镇之一,2003年被列为全省小城镇建设示范镇之一,同年被评为全省首批历史文化名镇。为合理开发和保护古镇,上清镇先后于1990年、1995年、2000年,2002年进行全面的规划和设计。