罗定州城旧址在罗城镇北部。罗定未建州前为泷水县，无城。明正统十一年，瑶族首领赵音旺率瑶人攻陷县治。正统十四年（1449），筑土城以避“瑶乱”。景泰四年（1453）七月，都御史马昂始建砖城，周长2.2公里，高5.3米，厚4.3米，设有三个城门：东门曰顺德、南门曰永安、北门曰成武，东北以河为壕。万历五年（1577），升泷水县为罗定直隶州，辖本州（今罗定）、东安（今云浮）、西宁（今郁南），遂为州城。
万历二十八年，自小南门起至西门止，扩筑城墙250米，新开西门曰安庆门，又开小南门。明末清初，李成栋、李定国、尚之信、吴三桂等先后派人争夺该城。雍正八年（1730），知州王植重新修葺城墙，在大东门外增筑石堤83米，作城墙防洪堤，以减水势。
道光元年（1821），将小南门改为小东门，建太乙楼高10米多，并在西北城墙上筑一小塔以助风水。光绪年间两次特大洪水冲毁北城墙，后在河岸加筑石堤二级，每段长110米，使大东门至北门城墙保留至今。现存城墙由大东门至小北门635米，高5.3米，宽4.7米；垛子两个，长4米，宽3.5米。墙下有两级石堤，仍起着防洪作用。城墙底部用六层长石条砌筑，高约1米；大青砖砌墙身，部分城砖刻有工匠姓名。内墙基本垂直，外墙收分。
罗定州城曲水环绕，两岸绿树荫护，城墙屹立，蔚为壮观，古风依然。1985年公布为罗定县文物保护单位。
